Stepper мотор хэрхэн удааширдаг вэ?

Stepper моторууднь цахилгаан импульсийг механик хөдөлгөөн болгон шууд хувиргадаг цахилгаан механик төхөөрөмжүүд юм. Хөдөлгүүрийн ороомогт өгөгдсөн цахилгаан импульсийн дараалал, давтамж, тоог хянах замаар stepper моторыг жолоодлого, хурд болон эргэлтийн өнцгийг хянах боломжтой. Байршил мэдрэгчтэй хаалттай гогцоотой санал хүсэлтийн хяналтын системийн тусламжгүйгээр stepper мотор болон түүний дагалдах хөтлөгчөөс бүрдсэн энгийн, хямд өртөгтэй нээлттэй гогцоотой хяналтын системийг ашиглан байрлал болон хурдны нарийн хяналтыг хийж болно.

Гүйцэтгэх элемент болох гишгүүр мотор нь мехатроникийн гол бүтээгдэхүүний нэг бөгөөд янз бүрийн автоматжуулалтын хяналтын системд өргөн хэрэглэгддэг. Микроэлектроникийн технологи болон нарийн үйлдвэрлэлийн технологийн хөгжлөөр гишгүүр моторын эрэлт хэрэгцээ өдөр бүр нэмэгдэж байгаа бөгөөд гишгүүр мотор болон арааны дамжуулах механизмыг хурдны хайрцгуудтай хослуулан хэрэглэх нь улам бүр олон хэрэглээний нөхцөлд өнөөдөр хүн бүр энэ төрлийн хурдны хайрцгийн дамжуулах механизмыг ойлгоход чиглэгдэж байна.

Хэрхэн удаашруулах вэstepper мотор?

Түгээмэл хэрэглэгддэг, өргөн хэрэглэгддэг хөтлөгч моторын хувьд хамгийн тохиромжтой дамжуулах эффектэд хүрэхийн тулд алхам моторыг ихэвчлэн удаашруулах төхөөрөмжтэй хамт ашигладаг; мөн алхам моторын түгээмэл хэрэглэгддэг удаашруулах төхөөрөмж, аргууд нь удаашруулах хурдны хайрцаг, кодлогч, хянагч, импульсийн дохио гэх мэт юм.

Пульсийн дохионы удаашрал: алхам хөдөлгүүрийн хурд нь оролтын импульсийн дохионы өөрчлөлтөөс хамаарна. Онолын хувьд жолоочид импульс өг,stepper моторалхамын өнцгийг эргүүлдэг (алхамын өнцгийг хувааж хуваадаг). Практикт хэрэв импульсийн дохио хэт хурдан өөрчлөгдвөл дотоод урвуу цахилгаан хөдөлгөгч хүчний сулруулах нөлөөгөөр ротор ба статорын хоорондох соронзон урвал нь цахилгаан дохионы өөрчлөлтийг дагах боломжгүй болж, улмаар бөглөрөл болон алхам алдагдахад хүргэдэг.

Бууруулах арааны хайрцагны удаашрал: Бууруулах арааны хайрцагтай тоноглогдсон stepper моторыг хамтад нь ашигладаг бөгөөд stepper мотор нь өндөр хурдтай, бага эргүүлэх хүч гаргадаг бөгөөд бууруулагч арааны хайрцагт холбогдсон бөгөөд арааны хайрцагны дотоод бууруулагч арааны торон дамжуулалт нь бууралтын харьцаагаар үүсгэгддэг бөгөөд stepper моторын гаралт нь өндөр хурдтай бууралттай бөгөөд дамжуулалтын эргүүлэх хүчийг сайжруулж, хамгийн тохиромжтой дамжуулалтын үр дүнд хүрдэг; удаашруулах нөлөө нь арааны хайрцагны бууралтын харьцаанаас хамаардаг бөгөөд бууралтын харьцаа их байх тусам гаралтын хурд бага байх ба эсрэгээр. Хурдны бууралтын нөлөө нь хурдны хайрцгийн бууралтын харьцаанаас хамаарна, бууралтын харьцаа их байх тусам гаралтын хурд бага байх ба эсрэгээр.

Экспоненциал хурдны хяналтын муруй: экспоненциал муруй нь програм хангамжийн програмчлалд компьютерын санах ойд хадгалагдсан хугацааны тогтмолыг анх тооцоолж, сонголт руу чиглүүлдэг. Ихэвчлэн алхам моторыг дуусгах хурдатгал ба удаашруулах хугацаа 300мс-ээс их байдаг. Хэрэв та хэт богино хурдатгал ба удаашруулах хугацааг ашиглавал ихэнх тохиолдолдstepper моторууд, stepper моторын өндөр хурдтай эргэлтийг хийхэд хэцүү байх болно.

Кодлогчоор удирддаг удаашрал: PID хяналтыг энгийн бөгөөд практик хяналтын арга болгон алхам моторын хөтлөгчдөд өргөн ашиглаж ирсэн. Энэ нь өгөгдсөн утга r(t) дээр суурилдаг бөгөөд бодит гаралтын утга c(t) нь хяналтын хазайлт e(t), пропорциональ, интеграл ба дифференциалын хазайлтыг хяналтын хэмжигдэхүүний шугаман хослол болох хяналттай объектын хяналтаар бүрдүүлдэг. Нэгдсэн байрлалын мэдрэгчийг хоёр фазын эрлийз алхам моторт ашигладаг бөгөөд байрлалын мэдрэгч болон векторын хяналтад үндэслэн автоматаар тохируулж болох PI хурдны хянагчийг бүтээсэн бөгөөд энэ нь хувьсах ажиллагааны нөхцөлд хангалттай түр зуурын шинж чанарыг хангаж чаддаг. Алхам моторын математик загварын дагуу алхам моторын PID хяналтын системийг боловсруулж, PID хяналтын алгоритмыг ашиглан хяналтын хэмжигдэхүүнийг олж авч, моторыг тодорхой байрлалд шилжүүлэхийг хянадаг.

Эцэст нь, хяналт нь сайн динамик хариу үйлдэл үзүүлэх шинж чанартай болохыг симуляциар баталгаажуулсан. PID хянагчийг ашиглах нь энгийн бүтэц, бат бөх чанар, найдвартай байдал гэх мэт давуу талуудтай боловч систем дэх тодорхойгүй мэдээллийг үр дүнтэй зохицуулж чадахгүй.