Stepper мотор хэрхэн удааширдаг вэ?

Хөдөлгүүрийн хувьд,алхам мотортөрөл бүрийн автоматжуулалтын удирдлагын системд өргөн хэрэглэгддэг мехатроникийн гол бүтээгдэхүүнүүдийн нэг юм. Микроэлектроник, нарийн үйлдвэрлэлийн технологи хөгжихийн хэрээр шаталсан моторын эрэлт хэрэгцээ өдрөөс өдөрт нэмэгдэж, шаталсан мотор болон араа дамжуулах механизмыг багасгах арааны хайрцагт нэгтгэхээс гадна илүү олон програмын хувилбаруудад өнөөдөр жижиг, хүн бүр энэ төрлийн бууруулах араа дамжуулах механизмыг ойлгох болно.

 

Stepper мотор хэрхэн удааширдаг вэ?

Дамжуулах хамгийн тохиромжтой үр дүнд хүрэхийн тулд ихэвчлэн удаашруулах төхөөрөмжтэй хамт ашиглагддаг, өргөн хэрэглэгддэг, өргөн хэрэглэгддэг хөтөч мотор болгон Stepper мотор; болон гишгүүрийн мотор бууруулах хурдны хайрцаг, кодлогч, хянагч, импульсийн дохио гэх мэт хурдыг бууруулах төхөөрөмж, аргуудыг түгээмэл ашигладаг.

 

Импульсийн дохионы удаашрал:Stepper моторын эргэлтийн хурд нь оролтын импульсийн дохиог өөрчлөхөд суурилдаг. Онолын хувьд жолоочийн импульс өгөх, stepper мотор нь алхам өнцгөөр эргэлддэг (хуваалах алхамын өнцгийн хувьд дэд хэсэг). Практикт импульсийн дохио хэт хурдан өөрчлөгдвөл, урвуу цахилгаан потенциалын дотоод сааруулагч нөлөөнөөс болж гишгүүрийн мотор, ротор ба статорын хоорондох соронзон хариу нь цахилгаан дохионы өөрчлөлтийг дагаж мөрдөхгүй, бөглөрөх, алдагдсан алхамд хүргэдэг.

 

Хурдны хайрцгийн удаашралыг багасгах:хамтад нь ашигласан бууруулах хурдны хайрцгаар тоноглогдсон stepper мотор, алхам моторын гаралт өндөр хурд, бага эргэлтийн хурд, бууруулах хурдны хайрцагт холбогдсон, хурдны хайрцгийн дотоод бууруулах араа багц торон дамжуулалт бууруулах харьцаа үүссэн, stepper мотор гаралтын өндөр хурд багасах болно, мөн хамгийн тохиромжтой дамжуулах нөлөө хүрэхийн тулд дамжуулах эргэлтийг сайжруулах; бууруулах нөлөө нь хурдны хайрцгийг багасгах харьцаа, багасгах харьцаа их байх тусам гаралтын хурд бага байх ба эсрэгээр хамаарна. Мөн эсрэгээр.

 

Муруй экспоненциал хяналтын хурд:Экспоненциал муруй, програм хангамжийн програмчлалд, компьютерийн санах ойд хадгалагдсан анхны тооцоолсон хугацааны тогтмолууд нь ажиллах үед сонголт руу чиглэнэ. Ихэвчлэн гишгүүрийн моторын хурдатгал, удаашралын хугацаа 300 мс ба түүнээс дээш байдаг. Хэрэв та хурдатгал болон удаашрах хугацааг хэт богино хугацаанд ашигладаг бол гишгүүрийн моторуудын дийлэнх нь гишгүүрийн моторыг өндөр хурдтай эргүүлэхэд хэцүү байх болно.

 

Кодерын хяналтын удаашрал:PID удирдлага нь энгийн бөгөөд практик хяналтын арга бөгөөд алхам алхмаар хөдөлгүүрт өргөн хэрэглэгддэг. Энэ нь өгөгдсөн утга r ( t ) ба бодит гаралтын утга в ( t ) дээр үндэслэн хяналтын хэмжигдэхүүн, хяналтын объектын хяналтын шугаман хослолоор дамжуулан хяналтын хазайлт e ( t ) , пропорциональ , интеграл ба дифференциалын хазайлтыг үүсгэдэг. Энэхүү цаас нь хоёр фазын гибрид хөдөлгүүрт байрлалын нэгдсэн мэдрэгчийг ашигладаг бөгөөд байрлал илрүүлэгч ба векторын удирдлагад суурилсан автоматаар тохируулж болох PI хурд хянагчийг зохион бүтээсэн бөгөөд энэ нь хувьсах үйл ажиллагааны нөхцөлд хангалттай түр зуурын шинж чанарыг хангадаг. Stepper моторын математик загвар дээр үндэслэн шаталсан моторын PID хяналтын системийг зохион бүтээсэн бөгөөд PID хяналтын алгоритмыг ашиглан моторын хөдөлгөөнийг заасан байрлалд удирдах хяналтын хэмжигдэхүүнийг олж авдаг. Эцэст нь удирдлага нь сайн динамик хариу үйлдэл үзүүлэх чадвартай болохыг симуляциар баталгаажуулсан. PID хянагч нь энгийн бүтэц, өндөр бат бөх, өндөр найдвартай зэрэг давуу талтай боловч систем дэх тодорхой бус мэдээллийг үр дүнтэй шийдвэрлэх боломжгүй юм.

 

Stepper моторыг ямар бууруулагчтай тааруулж болох вэ? Stepper мотор болон хурдны хайрцгийг сонгох багцад эдгээр хүчин зүйлсийг анхаарч үзэх хэрэгтэй бөгөөд ямар төрлийн хурдны хайрцгийг хамтад нь ашиглах боломжтой вэ?

 

1. Редуктортой гишгүүртэй моторын шалтгаан

 

Stepper мотор нь статорын фазын гүйдлийн давтамжийг өөрчлөх, тухайлбал stepper моторын хөтчийн хэлхээний оролтын импульсийг өөрчлөх, ингэснээр бага хурдтай хөдөлгөөн болдог. Бага хурдтай гишгүүртэй мотор нь гишгүүрийн командыг хүлээж, ротор зогссон, бага хурдтай гишгүүрт хурдны хэлбэлзэл маш их байх болно, энэ үед өндөр хурдтай ажиллахад шилжих зэрэг нь хурдны хэлбэлзлийн асуудлыг шийдэж чадна, гэхдээ эргэлтийн хүч хангалтгүй байх болно. Өөрөөр хэлбэл, бага хурд нь эргүүлэх моментийн хэлбэлзэл, өндөр хурд нь эргэлтийн хүч хангалтгүй, бууруулагчийг ашиглах шаардлагатай болно.

 

2. Stepper мотор нь ихэвчлэн бууруулагчтай юу

 

Редуктор нь нэг төрлийн араа хөтөч, өт хөтлүүр, араа - хатуу янданд бэхлэгдсэн өт хөтчийг ихэвчлэн хурд ба эргүүлэх хүчийг дамжуулахын тулд үндсэн хөдөлгөгч ба ажлын машин хооронд, үндсэн хөдөлгөгч ба ажлын машин эсвэл идэвхжүүлэгчийн хооронд бууруулагч болгон ашигладаг; Редуктор нь өргөн хүрээтэй бөгөөд дамжуулалтын төрлөөс хамааран араа бууруулагч, өт араа бууруулагч, гаригийн араа бууруулагч гэж хуваагддаг. Дамжуулах үе шатуудын тоогоор нэг үе шаттай, олон шаттай бууруулагчийг хувааж болно; арааны хэлбэрийн дагуу цилиндр араа бууруулагч, налуу араа бууруулагч, налуу цилиндр араа бууруулагч гэж хуваагдана; Дамжуулах зохион байгуулалтын хэлбэрийн дагуу эвхээгүй бууруулагч, шунт бууруулагч, коаксиаль бууруулагч гэж хуваагдана. Stepper моторын угсралтын бууруулагч нь гаригийн бууруулагч, өт араа бууруулагч, зэрэгцээ араа бууруулагч, судалтай араа бууруулагч юм.

 

 

Stepper мотор гаригийн бууруулагчийн нарийвчлалын талаар юу хэлэх вэ?

 

 

Бууруулагчийн нарийвчлалыг мөн буцах клиренс гэж нэрлэдэг. Гаралтын төгсгөлийг тогтоон, оролтын төгсгөлийг цагийн зүүний дагуу ба цагийн зүүний эсрэг эргүүлж гаралтын төгсгөлд нэрлэсэн эргүүлэх момент +-2% эргүүлэх үед бууруулагчийн оролтын төгсгөлд бага зэрэг өнцгийн шилжилт үүсэх ба энэ өнцгийн шилжилт нь буцах зай юм. Нэгж нь "нуман минут", өөрөөр хэлбэл градусын жарны нэг юм. Ердийн буцах зөвшөөрлийн утгууд нь хурдны хайрцгийн гаралтын талд хамаарна. Stepper мотор гариг ​​бууруулагч нь өндөр хөшүүн чанар, өндөр нарийвчлалтай (нэг үе шатыг 1 минутын дотор хийх боломжтой), дамжуулах өндөр үр ашигтай (нэг шатлалт 97% -98%), өндөр эргэлт / эзэлхүүний харьцаа, засвар үйлчилгээ шаарддаггүй гэх мэт.

 

Stepper моторын дамжуулалтын нарийвчлалыг тохируулах боломжгүй, гишгүүрийн хөдөлгүүрийн ажиллах өнцөг нь бүхэлдээ алхамын урт, импульсийн тоогоор тодорхойлогддог бөгөөд импульсийн тоог бүрэн тоолж болно, дижитал хэмжигдэхүүн нь нарийвчлалын тухай ойлголт биш, нэг алхам нь нэг алхам, хоёр алхам нь хоёр алхам юм. Оновчлох боломжтой одоогийн нарийвчлал нь гаригийн хурдны хайрцгийн араа буцах цэвэрлэгээний нарийвчлал юм.

 

1. Булангийн нарийвчлалыг тохируулах арга:гаригийн хурдны хайрцгийн эргэлтийн нарийвчлалыг тохируулах, хэрэв булны боловсруулалтын алдаа нь өөрөө шаардлагад нийцэж байвал бууруулагч булны эргэлтийн нарийвчлалыг ерөнхийдөө холхивчоор тодорхойлно. Спиндлийн эргэлтийн нарийвчлалыг тохируулах гол зүйл бол холхивчийн зайг тохируулах явдал юм. Холхивчийн тохирох зайг хадгалах нь булны эд ангиудын гүйцэтгэл болон холхивчийн ашиглалтын хугацаанд маш чухал юм. Өнхрөх холхивчийн хувьд их зайтай үед энэ нь гулсмал биед ачааллыг хүчний чиглэлд төвлөрүүлээд зогсохгүй холхивчийн дотор болон гадна цагирагийн давхрагын холбоо барихад ноцтой стрессийн концентраци үзэгдлийг үүсгэж, холхивчийн ашиглалтын хугацааг богиносгож, голын гол шугамыг хазайлгаж, голын хэсгүүдийн чичиргээ үүсгэхэд хялбар болгоно. Тиймээс гулсмал холхивчийн тохируулга нь урьдчилан ачаалалтай байх ёстой, холхивч дотор тодорхой хэмжээний хөндлөнгийн нөлөөллийг бий болгохын тулд гулсмал бие ба дотор ба гадна цагирагийн дугуйны хоорондох холбоо барихад тодорхой уян хатан хэв гажилт үүсгэж, улмаар холхивчийн хөшүүн байдлыг сайжруулна.

2. Цоорхойг тохируулах арга:Хөдөлгөөний явцад гаригийн хурдны хайрцаг нь үрэлтийг үүсгэж, эд ангиудын хэмжээ, хэлбэр, гадаргуугийн чанарт өөрчлөлт орж, элэгдэлд хүргэдэг тул эд ангиудын хоорондох зай нэмэгдэж, хэсгүүдийн хоорондох харьцангуй хөдөлгөөний нарийвчлалыг хангахын тулд боломжийн тохируулга хийх шаардлагатай байна.

 

3. Алдаа нөхөх арга:зохих угсралтаар дамжуулан эд анги нь өөрсдөө алдаа, ингэснээр эвдэрсэн хугацаанд харилцан нөхөх үзэгдэл, тоног төхөөрөмжийн хөдөлгөөний траекторийн нарийвчлалыг хангах.

 

1. Нөхөн төлбөрийн цогц арга:боловсруулалтыг хийхийн тулд бууруулагчтай хамт суурилуулсан багажийг алдааны нарийвчлалын нэгдсэн үр дүнг арилгахын тулд ажлын хүснэгтийн зөв тохируулгатай шилжүүлсэн.